宋朝其实有很多名将，比如杨家将、呼家将，还有一些名气不大的如种家军的祖孙三代种世衡、种谔、种师道，虽不常见于后代小说、戏剧与评书，却为史书所记载。
范仲淹担任边帅的时候，手下曾有两员虎将，一个是狄青，另一个是种世衡。范仲淹评价种世衡为：“国之劳臣”。欧阳修说：“兵兴以来，所得边将，惟狄青、种世衡二人”，后来让西夏闻风丧胆的“种家军”，就是他和他的儿孙们一手创建的。
种世衡年少时崇尚气节，兄弟中有想分其资产者，他全数辞让给予，只取图书而已。最初因其叔父种放恩荫，补任将作监主簿，后多次升迁至太子中舍。
筑城青涧
康定元年（1040年），范仲淹主帅西北前线，种世衡是他麾下鄜州（今陕西富县）从事。当时宋夏战争，朝廷在西部边地用兵，守备不足。种世衡建议，延安东北二百里，原为宽州，因连年战争，成为被朝廷放弃。请求将被废弃的城垒而兴建，用来抵挡西夏的锋锐，右可稳固延安的形势，左可致河东的粟米，向北可图取银、夏州的旧地。朝廷同意他的建议，命他负责这项工程。西夏人多次出击争斗，种世衡边修边战，边战边修。但地险没有泉水，众人认为不可防守。凿地一百五十尺，才碰到石头，石工认为石头不可凿穿，种世衡下令一畚碎石付酬一百钱，终于得到泉水。城筑成后，赐名青涧城。宋仁宗庆历年间（1041—1048年），种世衡驻守青涧城（今陕西清涧县）。
升任内殿崇班、知青涧城事。开垦营田二千顷，招募商人，借贷给本钱，使流通货物赢得利益，青涧城于是富实。间或出行部族，慰劳酋长，或者解下所佩的带子送给他们。曾适逢与客人饮酒，有人得知敌情来报告，就把饮器送给他，由于这样所属羌人部族都乐于为其所用。后再升任洛苑副使、环州知州。
取信奴讹
蕃部有牛家族叫奴讹的人，向来倔强，从没有出来拜见郡守，听说种世衡来到，急忙到郊外迎接。种世衡与奴讹约定，第二天当到其帐舍，前去慰劳部落。当晚下大雪，有三尺深。左右侍臣说：“地势险恶不可前去。”种世衡说：“我正要结信于诸羌，不可失约。”于是沿险而进。奴讹正睡在帐中，认为种世衡必定不能到达，种世衡一蹴而至，奴讹起而大惊说：“在此以前从没有官员到我部落，您是不怀疑我们的！”于是率领他的部众四面围绕着下拜表示听命。
“美人计”义收羌酋
羌人酋长慕恩部落最为强大，种世衡曾在晚上与他饮酒，侍女出来劝酒。不久种世衡起身入内，偷偷在墙壁的空隙中窥视。慕恩私下与侍女调情，种世衡乘其不备突然出来，慕恩惭愧恐惧请罪。种世衡笑着说：“你想得到她吗？”马上把侍女赠送给他，由于这样得到慕恩的拼死效力。诸部有背叛的，使慕恩讨伐战无不胜。有兀二族，种世衡招之不来，就命令慕恩出兵诛杀兀二族。其后一百多帐都自动归附，没有敢背叛的。因而令诸部族设置烽火，有紧急情况就举起告警的烽烟，披甲备马以待。
葛怀敏兵败时，种世衡率领羌兵几千人以援救泾原，没有敢落后。曾劝课官吏百姓射箭，如有过失，射中就释其罪；有人辞谢某事、请求某事，往往因射中否而作定夺。因此人人自励，都精于射箭，由是数年西夏不敢靠近环州境地。
反间降夏
起初，种世衡在青涧城，西夏皇帝李元昊没有臣服，其显贵野利刚浪、野利遇乞二兄弟有才能谋略，都号称大王。李元昊以亲信用事当权，边臣打算用计谋离间他们。庆历二年（1042年），鄜延经略使庞籍两次给保安军太守刘拯写信，贿赂蕃部破丑以便把信送给野利兄弟，但泾原路王沿、葛怀敏也派人持书及金子财宝来赠给遇乞野利。恰逢野利刚浪命令浪埋、赏乞、媚娘等三人拜见种世衡请求降服，种世衡知道这是欺骗，说：“与其杀掉他们，不如因之作为离间。”留下他们使监商税，出入骑从很宠厚。
当时有个名叫王光信的和尚，骁勇善于骑马射箭，熟悉蕃部的山川道路。种世衡出兵，常常让他作为向导，多次荡平羌人族帐，上奏让他担任三班借职，改名嵩。种世衡写信用蜡封好，派王嵩送给野利刚浪，说浪埋等人已到，朝廷知道大王有向汉之心，任命他为夏州节度使，俸禄每月一万缗，皇帝赐给的旌旗节钺已到，催促他归附，用枣缀画成龟形，喻其早归之意。野利刚浪得棱信后大为恐惧，从自己的治所内擒住王嵩送给李元昊，没想到李元昊怀疑野利刚浪棱背叛自己，不让他返回治所，而且把王嵩禁锢在井中。李元昊派大臣李文贵以野利刚浪旨意报种世衡，而且说不明白所送书信的意思，如果答应通和，则希望赐给一言。种世衡把此事报告庞籍。当时朝廷已打算招附李元昊，庞籍把李文贵召来，谕示国家宽大开纳的意思，派使臣还报。李元昊得到报告，放出王嵩，厚礼相待，让他与李文贵一同回来。从此相继派使者请求降服，于是称臣如旧。
种世衡听说野利兄弟已被杀，写祭文越境祭吊。庞籍并列王嵩的劳绩，陈述李元昊未通和时，种世衡图划计策派王嵩冒着艰险离间李元昊君臣，于是形成猜贰，李元昊因此与中国通和，请求优先升王嵩的官。王嵩因此升任三班奉职。后来王嵩因召对自陈，再升任侍禁、阁门祗候。
后来，种世衡升任东染院使、环庆路兵马钤辖。范仲淹檄令他与蒋偕修筑细腰城，种世衡当时卧病在床，立即起来，率领所部甲士日夜兴筑，城修成功而去世。
种世衡在边地数年，积聚谷物流通货物，所到之处不烦县官增兵增粮。善于安抚士兵，有人生病就派一个儿子专门视其食饮汤剂，因此缘故得人拼死效力。他去世时，羌人酋长数日早晚来哀悼他，青涧城和环州人都画其像立祠祭祀。
历史作家晏建怀称赞，种世衡作为守边将领，在抵抗西夏入侵中强大了自己，削弱了敌军，出奇制胜，屡建功勋。种世衡的经历告诉我们，宋朝并不是没有勇将，也不是没有帅才，反而是一个英雄辈出的时代。
据《宋史·列传第九十四种世衡传》
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