先秦时期的学校，有国学(贵族学校)和乡学(平民学校)。这两类学校，都设置“六艺”课程，包括：礼、乐、射、御、书、数。御是其中的一艺，学习掌握驾车本领。
御，所驾的是马车，先有单辕，较晚才出现双辕；用马有单马、双马、四马乃至六马。国学和乡学所学的驾车技术，基本要求是一致的，共有五项(古书中称为五御)，即鸣和鸾(銮)、逐水曲、过君表、舞交衢、逐禽左。例如过君表，指驾车经过君王的跟前，应该注意的驾驶技术。平时训练，选择地段，设置路障，车辆经过，要求不碰撞障阻，从容而过。熟练以后，经过君王之前，就能做到平稳、安全、迅速通过，既不慌忙出乱，又表现出稳重、仪礼，对尊者的敬重。可见，学好御艺也不容易，却又是人人都需要学会的技术。古时，卿为君御，士大夫为卿御，弟子为师长御，都很常见。周礼还称，娶妻之礼，新郎要亲自驾车接新娘。
《夜读拾得录(八)·赵襄王学御》，王子期对赵襄王说，凡驾车之所贵，在于能否做到马体安于车，人心调于马，而后可以进速致远。这同六艺中之御所要求的五御是一致的。如上述的“过君表”一项，马不安车，人难调马，经过君王之前，不但无法进速，甚至要东撞西碰，容易出乱子了。
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